首先明确一个核心点：在Python中，模块导入是进程级别的单例机制。你在foo.py里写的import pybullet as p，不管你创建多少个Foo类的实例，这个p对象都是整个程序共享的——所有实例用的都是同一个PyBullet API引用，不存在“各自独有”的情况。

接下来结合你的代码具体分析：

• 当你创建foo1时，__init__里调用p.connect(p.DIRECT)，会创建一个物理客户端，返回的physicsClient是这个客户端的ID（比如默认是0），此时PyBullet的默认客户端就是这个ID为0的客户端。
• 当你再创建foo2时，又调用了一次p.connect(p.DIRECT)，这会创建第二个物理客户端（ID为1），同时PyBullet会把默认客户端切换成最新创建的这个ID为1的客户端。
• 这时候你调用foo1.setGravity()，执行的p.setGravity(...)因为没有指定具体的客户端ID，会直接作用在当前默认的客户端（也就是foo2的那个），反而不会影响foo1自己的物理世界——这和你直觉里的“调用foo1的方法就影响foo1”完全相反。

要让每个Foo实例的操作只作用在自己的物理世界里，你需要把每个实例对应的客户端ID保存下来，并且在调用PyBullet API时显式指定这个ID：

修改后的foo.py代码：

import pybullet as p
class Foo:
    def __init__(self, counter):
        # 保存当前实例的物理客户端ID
        self.physics_client_id = p.connect(p.DIRECT)
    def setGravity(self):
        # 调用API时指定客户端ID，确保作用在当前实例的物理世界
        p.setGravity(0, 0, -9.81, physicsClientId=self.physics_client_id)

这样不管你创建多少个Foo实例，每个实例的setGravity都会精准作用在自己的物理客户端上，不会互相干扰。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者FR_MPI