CAN总线中2.0A远程帧与2.0B数据帧的仲裁胜负判定疑问

问题场景 #

在同时包含CAN 2.0A和CAN 2.0B节点的CAN总线环境中：

• CAN 2.0A节点发送远程帧（RTR位=1，IDE位=0）
• CAN 2.0B节点发送数据帧（SRR位=1，IDE位=1）

谁会赢得总线仲裁？是否CAN 2.0A会赢得仲裁？原因是什么？（注：CAN 2.0A的IDE位为显性位，但CAN 2.0A控制器的仲裁场仅包含11位消息ID和RTR位，并未将IDE位纳入仲裁过程）

仲裁结果及原因 #

CAN 2.0A节点会赢得总线仲裁，具体原因如下：

• 仲裁核心规则：CAN总线仲裁遵循「显性电平（0）优先级高于隐性电平（1）」的原则，节点逐位比对总线电平，若自身发送电平与总线实际电平不一致，立即退出仲裁。
• 逐位仲裁过程：
  1. 假设两者11位消息ID完全相同（ID不同时，ID数值更低的节点直接获胜，此场景默认ID一致）；
  2. 第12位：CAN 2.0A发送RTR位（隐性1），CAN 2.0B发送SRR位（隐性1），电平一致，仲裁继续；
  3. 后续阶段：CAN 2.0A的仲裁场在RTR位后结束，随即发送控制场的IDE位（显性0）；而CAN 2.0B在SRR位后仍处于仲裁场阶段，发送IDE位（隐性1）。此时总线被显性电平0主导，CAN 2.0B检测到总线电平与自身发送的隐性1不符，主动退出仲裁，CAN 2.0A获得总线控制权。
• IDE位的特殊作用：尽管CAN 2.0A的IDE位不属于自身仲裁场，但在仲裁的后续阶段，它发送的显性IDE位会覆盖CAN 2.0B发送的隐性IDE位，直接导致2.0B仲裁失败。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Dhruv Choksi