如何在Dymos问题中定义矩阵参数？上游矩阵传递遇阻求助

方案1：直接使用OpenMDAO连接（推荐） #

Dymos的add_parameter机制更适配需要随轨迹优化或广播到节点的参数，对于静态外部矩阵，直接通过OpenMDAO的connect方法连接到阶段的ODE组件更简单直观：

1. 先在上游分析中定义矩阵K的输出（或用IndepVarComp模拟）：

   import openmdao.api as om
   import dymos as dm
   import numpy as np
   
   p = om.Problem()
   # 模拟上游分析得到的二维矩阵K
   K = np.array([[1.0, 2.0], [3.0, 4.0]])
   ivc = p.model.add_subsystem('ivc', om.IndepVarComp(), promotes_outputs=['*'])
   ivc.add_output('K', val=K, shape=K.shape)
   

2. 定义轨迹和阶段后，直接将K连接到阶段的离散节点和配点节点的ODE输入：

   traj = p.model.add_subsystem('traj', dm.Trajectory())
   # 替换为你实际的Phase定义（如GaussLobatto、Radau等）
   phase = traj.add_phase('phase0', dm.Phase(ode_class=YourODE, transcription=dm.GaussLobatto(num_segments=10)))
   
   # 连接K到两个ODE实例的输入
   p.model.connect('K', 'traj.phase0.rhs_disc.K')
   p.model.connect('K', 'traj.phase0.rhs_col.K')
   

这种方式完全可行，不会对Dymos运行造成问题——K是静态矩阵，离散和配点节点的ODE计算都需要它，分别连接是正确操作。

方案2：正确配置Dymos参数 #

如果一定要用traj.add_parameter，需明确指定参数形状并确保目标输入匹配：

1. 同样先定义上游的K输出；
2. 添加轨迹参数时，指定shape、static_target=True，并正确设置目标路径：

   traj.add_parameter('K', targets={'phase0': ['K']}, opt=False, static_target=True, shape=K.shape)
   # 将上游K连接到轨迹的参数端口
   p.model.connect('K', 'traj.parameters:K')
   

注意：必须确保你的ODE组件中K输入的形状与参数shape完全一致，之前报错大概率是未指定shape参数，导致Dymos默认按标量处理。

关键说明 #

• 手动连接rhs_disc和rhs_col是合理的，Dymos在阶段内部会为离散节点和配点节点分别实例化ODE组件，两者都需要K的输入；
• 不要将K向量化——这会破坏矩阵结构，后续ODE中的矩阵运算会变得繁琐且易出错。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chris