STM32MP157C-DK2的FDCAN生产模式发送报ACK错误，需配置什么参数？

我正在使用STM32MP157C-DK2开发板进行CAN通信，已在STM32CubeIDE中创建程序并完成FDCAN参数配置。

工程模式下测试时，连接IXXAT设备后可正常收发CAN消息，主函数中使用的核心代码如下：

/* USER CODE BEGIN 3 */
if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) > 0)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_3);
    // 从队列中接收消息
    if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData))
    {
        Error_Handler();
    } 
}

随后切换到生产模式测试：先初始化A7处理器，再通过以下命令启动M4端的Core_Communication程序：

echo Core_Communication_CM4.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

此时通过IXXAT发送CAN消息，出现如下错误：

ACK error

请问是否存在遗漏的配置参数？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Telmo