ROS自定义Python节点启动报错：Roslaunch提示文件或目录不存在

咱们一步步来排查解决这个「No such file or directory」的问题：

1. 先修正执行权限的命令（你之前路径写错了！） #

你之前执行的chmod 777 /contact_charger -R完全不对，目标路径应该是你的Python脚本所在位置，正确的命令是：

chmod +x /home/ubuntu/catkin_ws/src/contact_charging/nodes/contact_charging.py

执行完后，用ls -l检查脚本权限，确保末尾有x标记（代表可执行）：

ls -l /home/ubuntu/catkin_ws/src/contact_charging/nodes/contact_charging.py

2. 给Python脚本加上Shebang头 #

打开你的contact_charging.py，在第一行必须加上这行代码（根据你用的Python版本选）：

• 如果你用Python2：

  #!/usr/bin/env python
  

• 如果你用Python3：

  #!/usr/bin/env python3
  

ROS需要这个头来识别用什么程序执行你的脚本，没有它即使有权限也可能报错。

3. 正确配置包内的setup.py #

你说在「根目录」创建了setup.py，这是错误的！setup.py必须放在你的ROS包目录下，也就是/home/ubuntu/catkin_ws/src/contact_charging/这个文件夹里。

把下面的内容复制到这个setup.py里：

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

d = generate_distutils_setup(
    packages=['contact_charging'],
    package_dir={'': 'src'}
)

setup(**d)

另外，确保你的包目录结构规范，src/contact_charging下要有__init__.py（空文件就行），这样catkin才能正确识别Python模块。

4. 检查Launch文件的节点配置 #

可以尝试在node标签里加上launch-prefix强制用Python运行脚本，修改后的launch节点部分：

<node pkg="contact_charging" type="contact_charging.py" name="contact_charging" output="screen" launch-prefix="python"></node>

这能绕过ROS自动查找可执行文件的逻辑，直接调用Python解释器运行脚本。

5. 重新编译并刷新环境 #

这一步非常关键，很多人编译后忘了source环境：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

之后可以先单独用rosrun测试脚本能不能运行，排除launch文件的问题：

rosrun contact_charging contact_charging.py

如果这个命令能正常启动，那再用roslaunch就没问题了。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者KiKiPOV