不同ROS2版本的发布者与订阅者节点能否跨版本通信？

• 结论：ROS2 Humble版本的发布者节点与Galactic版本的订阅者节点通常无法直接互通。
• 核心原因：
  • ROS2不同发行版（如Humble和Galactic）依赖的DDS实现版本存在差异，通信协议细节不兼容，导致节点无法建立有效连接。
  • 部分内置消息类型在不同版本中可能存在字段增减、类型调整等变更，即使节点使用相同名称的消息，也会因结构不匹配无法解析。
  • ROS2的类型描述机制在不同版本中有细微迭代，消息的序列化/反序列化逻辑不一致，会导致消息无法被正确识别。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mirhad