如何通过Open3D VisualizerWithEditing获取点云选中点的坐标

你可以通过点云对象的points属性，配合pick_points返回的索引直接获取对应点的XYZ坐标，以下是两种可行方案：

方案一：修改pick_points函数直接返回坐标 #

修改原函数，在获取选中点索引后，直接提取对应的坐标并返回：

def pick_points_with_coords(pcd):
    print("")
    print(
        "1) Please pick at least three correspondences using [shift + left click]"
    )
    print("   Press [shift + right click] to undo point picking")
    print("2) After picking points, press 'Q' to close the window")
    vis = o3d.visualization.VisualizerWithEditing()
    vis.create_window()
    vis.add_geometry(pcd)
    vis.run()  # 用户选择点
    vis.destroy_window()
    print("")
    picked_indices = vis.get_picked_points()
    # 提取对应坐标
    picked_coords = [pcd.points[idx] for idx in picked_indices]
    return picked_indices, picked_coords

调用示例：

# 假设已加载点云pcd
indices, coords = pick_points_with_coords(pcd)
# 打印结果
for idx, coord in zip(indices, coords):
    print(f"选中点索引 {idx}，坐标：({coord[0]:.2f}, {coord[1]:.2f}, {coord[2]:.2f})")

方案二：调用原函数后处理索引 #

如果不想修改原函数，在拿到索引后手动提取坐标：

# 调用原函数获取选中点索引
picked_indices = pick_points(pcd)

# 方式1：直接通过点云的points属性索引
picked_coords = [pcd.points[i] for i in picked_indices]

# 方式2：转为numpy数组（更适合批量操作）
import numpy as np
pcd_points_np = np.asarray(pcd.points)
picked_coords_np = pcd_points_np[picked_indices]

原理说明 #

Open3D的PointCloud对象的points属性是Vector3dVector类型，支持直接通过索引访问单个点的坐标；转为numpy数组后，可利用numpy的批量索引能力快速获取多个点的坐标，方便后续数值计算或数据处理。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chri