CMake拆分静态库后target_link_libraries重复链接库的问题及解决

一、重复链接公共库是否会引发问题？ #

这种重复配置不会带来实质性的构建负担或运行时问题，具体原因如下：

1. 对于Eigen这类头文件-only库：本身没有编译产物，仅提供头文件。重复引用只会让CMake多次处理路径，但编译时头文件自带保护宏，不会重复编译代码，也不会增加编译耗时。
2. 对于yaml-cpp、pinocchio这类预编译库：CMake在处理链接时会自动去重，不会将这些库的目标文件多次打包进最终产物；且这类库的构建是独立的，只会在首次构建时编译一次，后续均复用已生成的二进制文件，不会因多目标引用重复编译。
3. 静态库的特性：静态库只是目标文件的归档集合，将公共库链接到A、B、C时，仅记录依赖关系，不会把公共库代码复制到A、B、C中，只有最终链接可执行文件时才会合并所需代码，因此不会导致静态库体积膨胀。

不过你的代码里存在冗余的全局include_directories设置，这类全局配置会作用于所有目标，虽不影响功能，但不如target_include_directories的PUBLIC/PRIVATE/INTERFACE语义清晰，易造成不必要的路径暴露。

二、优化方案：消除重复配置 #

方案1：用INTERFACE库封装公共依赖 #

创建INTERFACE库集中管理公共依赖、编译选项与include路径，再让A、B、C链接该库，彻底消除重复代码：

# 封装公共依赖的INTERFACE库
add_library(CommonDependencies INTERFACE)

# 公共编译选项
target_compile_options(CommonDependencies INTERFACE -Wall)

# 公共include路径
target_include_directories(CommonDependencies INTERFACE
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/include
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
    ${pinocchio_INCLUDE_DIRS}
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../thirdParty/
    ${YAML_INCLUDE_DIRS}
)

# 公共链接库
target_link_libraries(CommonDependencies INTERFACE
    Eigen3::Eigen
    ${pinocchio_LIBRARIES}
    ${YAML_CPP_LIBRARIES}
)

# 配置各目标
target_link_libraries(A PUBLIC CommonDependencies qpSWIFT)
target_include_directories(A PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include) # A的专属include路径

target_link_libraries(B PUBLIC CommonDependencies)
target_link_libraries(C PUBLIC CommonDependencies)

方案2：用CMake函数批量配置目标 #

如果有多个同类型静态库，可自定义函数批量设置属性：

function(configure_my_library TARGET_NAME ADDITIONAL_LIBS)
    target_compile_options(${TARGET_NAME} PUBLIC -Wall)
    target_include_directories(${TARGET_NAME} PUBLIC
        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/include
        ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
        ${pinocchio_INCLUDE_DIRS}
        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../thirdParty/
        ${YAML_INCLUDE_DIRS}
    )
    target_link_libraries(${TARGET_NAME} PUBLIC
        Eigen3::Eigen
        ${pinocchio_LIBRARIES}
        ${YAML_CPP_LIBRARIES}
        ${ADDITIONAL_LIBS}
    )
endfunction()

# 调用函数配置各库
configure_my_library(A qpSWIFT)
target_include_directories(A PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include) # A的专属include路径

configure_my_library(B "")
configure_my_library(C "")

方案3：利用依赖传递简化配置 #

如果A、B、C之间存在依赖关系（比如B依赖A），可让依赖链自动传递公共库：只需给A配置公共依赖，B通过链接A即可继承A的PUBLIC依赖，无需重复配置。此方案需结合项目实际结构判断是否适用。

额外建议：尽量替换file(GLOB_RECURSE)，GLOB在新增文件时可能无法自动触发CMake重新配置，最好手动列出源文件；若必须使用GLOB，需确保CONFIGURE_DEPENDS在所用CMake版本中正常生效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Junie