在UTM的Ubuntu 20.04.5 arm64上安装ROS Noetic时遇OpenPGP数据错误

云上老周

2026-8-6

解决ROS Noetic安装中gpg: no valid OpenPGP data found错误（UTM Ubuntu 20.04 arm64）

以下是针对该问题的实用解决步骤：

先确认网络连通性
直接执行命令查看密钥文件的实际返回内容，判断是否是网络问题导致无法获取有效PGP数据：
```
curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
```
如果返回HTML报错（如403、404），说明无法正常访问目标域名，需先解决网络连通问题（比如修改hosts文件添加对应IP、使用代理等）。
手动下载并导入密钥
若curl命令无法正常获取密钥，改用wget手动下载：
```
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
```
下载完成后执行导入：
```
sudo apt-key add ros.asc
```
注意检查下载的ros.asc文件内容，若为空或包含网页代码，说明下载失败，需先解决网络问题。

使用Ubuntu推荐的密钥管理方式
Ubuntu 20.04及以上版本更推荐将密钥存储在/usr/share/keyrings目录下，而非使用apt-key add，执行以下命令完成密钥导入和源配置：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

清理无效密钥并重新导入
如果之前导入过错误或无效的ROS密钥，先列出所有密钥：
```
sudo apt-key list
```
找到对应ROS的密钥ID（通常以ROS Repository开头），执行删除：
```
sudo apt-key del <密钥ID>
```
之后再重新执行上述正确的密钥导入步骤。