Unity自动刚体车辆沿航点行驶卡顿绕航点旋转问题求助

我开发了一辆搭载Rigidbody的自动车辆，预期在带有Mesh Collider的地图上沿预设航点行驶，但车辆会随机卡在某一航点并绕该航点旋转。尤其在弯道处易出现卡顿，但卡顿情况并不局限于弯道。

车辆实现代码 #

public class FollowThePath : MonoBehaviour
{
    public Transform[] target;
    public float speed;
    public float damping = 6.0f;
    public GameObject centerOfMass;
    private int current;

    void Start()
    {
        GetComponent<Rigidbody>().centerOfMass = centerOfMass.transform.localPosition;
    }

    void Update()
    {
        if (transform.position != target[current].position)
        {
            Vector3 pos = Vector3.MoveTowards(transform.position, target[current].position, speed * Time.deltaTime);
            GetComponent<Rigidbody>().MovePosition(pos);
            var rotation = Quaternion.LookRotation(target[current].position - transform.position);
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, rotation, Time.deltaTime * damping);
        }
        else current = (current + 1) % target.Length;
    }
}

已尝试的优化措施 #

• 增加车辆质量
• 设置质心
• 冻结Y轴位置与旋转
• 降低质心高度

可行解决方案 #

1. 修复航点到达判断的浮点精度问题 #

直接用transform.position != target[current].position判断到达，会因浮点精度误差导致车辆永远无法触发航点切换，卡在原地旋转。改用距离阈值判断：

// 在类中添加可调整的阈值参数
public float arrivalThreshold = 0.5f;

void FixedUpdate()
{
    // 用距离判断替代精准坐标匹配
    if (Vector3.Distance(transform.position, target[current].position) > arrivalThreshold)
    {
        // ... 后续逻辑
    }
}

2. 移动物理操作到FixedUpdate #

Rigidbody的操作必须和物理引擎更新同步，将Update改为FixedUpdate，并使用Time.fixedDeltaTime：

void FixedUpdate()
{
    if (Vector3.Distance(transform.position, target[current].position) > arrivalThreshold)
    {
        Vector3 pos = Vector3.MoveTowards(transform.position, target[current].position, speed * Time.fixedDeltaTime);
        GetComponent<Rigidbody>().MovePosition(pos);
        
        var rotation = Quaternion.LookRotation(target[current].position - transform.position);
        // 用Rigidbody.MoveRotation替代直接修改transform.rotation
        GetComponent<Rigidbody>().MoveRotation(Quaternion.Slerp(GetComponent<Rigidbody>().rotation, rotation, Time.fixedDeltaTime * damping));
    }
    else
    {
        current = (current + 1) % target.Length;
    }
}

3. 优化地图碰撞体 #

复杂的Mesh Collider可能导致物理计算异常，尝试：

• 用多个简单碰撞体（如Box Collider、Sphere Collider）组合替代Mesh Collider
• 若地图Mesh允许，勾选Mesh Collider的Convex选项，提升物理计算稳定性

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michael