ROS中Gazebo无法加载自定义机器人，卡在等待/gazebo/spawn_urdf_model服务

你的launch文件仅启动了spawn_model节点，没有启动Gazebo仿真环境，因此spawn_model会一直等待Gazebo提供的/gazebo/spawn_urdf_model服务，最终导致进程停滞、Gazebo窗口无法打开。以下是具体解决思路：

1. 修改launch文件，添加Gazebo启动逻辑 #

在原launch文件中加入启动Gazebo的代码，推荐使用官方的empty_world.launch（适合空场景测试），修改后的示例如下：

<?xml version="1.0" ?>

<launch>
    <!-- 启动Gazebo空世界，确保GUI显示 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="true" />
    </include>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrm_description)/urdf/mrm.xacro'"/>

    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0.5"/>

    <node name="mybot_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" 
        args="-param robot_description -urdf -model mrm -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z)"/>

</launch>

2. 分步验证排查 #

• 先单独启动Gazebo：执行roslaunch gazebo_ros empty_world.launch，确认Gazebo窗口正常打开。
• 新开终端运行你原来的spawn.launch文件，如果此时机器人能正常生成，即可确认问题根源是原launch缺少Gazebo启动步骤。

3. 额外检查项 #

• 确保gazebo_ros包已正确安装：针对Noetic版本执行sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros，其他ROS版本替换对应版本号即可。
• 确认工作区已编译并source：执行catkin_make（或catkin build）后，运行source devel/setup.bash。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者lorenzo21