ROS2 Humble环境配置异常：RTI Connext DDS脚本缺失警告未解决

检查RTI Connext版本兼容性 #

ROS2 Humble官方适配的RTI Connext版本为6.1.1，先确认你安装的版本是否匹配。版本不兼容会导致路径匹配失败，若版本不符，卸载后重新安装对应版本。

手动配置RTI环境变量 #

1. 定位你的RTI Connext安装根目录，默认路径示例：C:\Program Files\rti_connext_dds-6.1.1
2. 打开Windows系统环境变量设置：
   • 新建系统变量RTI_CONNEXT_DIR，值设为你的RTI安装根目录
   • 编辑PATH变量，添加%RTI_CONNEXT_DIR%\lib\x64Win64VS2017和%RTI_CONNEXT_DIR%\resource\scripts两个路径

验证RTI环境脚本完整性 #

检查%RTI_CONNEXT_DIR%\resource\scripts路径下是否存在rtisetenv_x64Win64VS2017.bat文件：

• 若文件缺失，说明安装RTI时未勾选VS2017平台支持，重新运行RTI安装程序，选择「修改安装」，添加x64Win64VS2017平台的组件
• 若使用更高版本VS（如VS2019/2022），需确认RTI是否支持对应平台，或切换到ROS2兼容的VS2017环境

重新加载ROS2环境 #

1. 关闭所有已打开的命令提示符/终端窗口
2. 打开新终端，重新执行call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat，检查警告是否消失

替代方案：跳过RTI Connext加载 #

如果不需要使用RTI Connext作为DDS中间件，可在运行setup脚本时排除该组件：

call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat --exclude rti_connext_dds

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Felici