Ubuntu20.04下TurtleBot3仿真启动异常求助

问题概述 #

Ubuntu 20.04环境下，完成TurtleBot3官方仿真配置后，启动仿真launch文件时出现错误，已确认~/.bashrc路径配置无误。

排查步骤 #

• 确保环境变量实时生效
  执行source ~/.bashrc后重启终端，再运行launch命令，避免环境变量未加载导致的路径识别问题。
• 校验Gazebo模型路径
  执行echo $GAZEBO_MODEL_PATH，确认输出包含TurtleBot3模型目录（示例路径：~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models）。若路径缺失，手动添加至~/.bashrc：

  export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models
  

  添加后执行source ~/.bashrc生效。
• 重新编译ROS工作空间
  进入catkin_ws根目录，执行catkin_make（或catkin build），检查编译日志是否存在错误，确保turtlebot3_gazebo包编译完成。编译后执行source devel/setup.bash。
• 确认TurtleBot3模型参数
  执行echo $TURTLEBOT3_MODEL，需返回burger、waffle或waffle_pi其中之一。若未设置，添加至~/.bashrc：

  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  

  执行source ~/.bashrc使参数生效。
• 排查Gazebo本体运行状态
  单独执行gazebo命令，若Gazebo无法正常启动，修复Gazebo安装：

  sudo apt-get install --reinstall gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
  

• 验证ROS包识别状态
  执行rospack find turtlebot3_gazebo，若返回正确路径则正常；若报错，检查ROS_PACKAGE_PATH是否包含catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages，可通过echo $ROS_PACKAGE_PATH确认。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nabajyoti Deori