GLTF文件中相机的rotation与translation是否为外参？为何rotation仅含4个浮点数？

你看到的rotation字段里的4个浮点数是四元数，这是GLTF格式中标准的旋转表示方式，而非你预想的旋转矩阵，具体细节如下：

• 存储效率更高：四元数仅需4个浮点数，相比3x3旋转矩阵的9个值、4x4变换矩阵的16个值，能大幅压缩GLTF文件体积，更适合用于资源文件存储。
• 避免万向锁问题：四元数在表达连续旋转时不会出现矩阵旋转特有的万向锁死角，是3D领域主流的旋转存储方案。
• GLTF规范约定：GLTF格式明确规定，所有节点（包括相机、模型、灯光等）的旋转属性都采用[x, y, z, w]顺序的四元数存储。Blender导出GLTF时会自动遵循这个规范，将相机的旋转数据转换为四元数格式写入文件。

如果需要将其转换为旋转矩阵，你可以通过标准的四元数转矩阵公式计算，再结合translation字段的平移向量，就能得到完整的相机外参变换矩阵。

附你提供的相机GLTF数据：

{
    "camera" : 0,
    "name" : "Camera",
    "rotation" : [
        0.331510511487034,
        -0.018635762442412376,
        0.0052512469701468945,
        0.9450923238951721
    ],
    "translation" : [
        0.25607955169677734,
        1.6810789010681152,
        0.129119189865864
    ]
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者GutzeK456