3D引擎投影问题：相机后方点X/Y投影反转求解

我正在开发一款3D引擎，投影环节遇到了问题：对X、Y坐标点投影时，相机后方的点会出现反转现象。这个问题在其他公式里也出现过，至今没找到解决方案。我觉得问题出在这段投影代码里：

world_coordinate=np.array([[*coordinate,1]])
camera_coordinate = np.dot(camera.extrinsic, world_coordinate.T)
camera_coordinate[0] *= 1
tmp = camera_coordinate[1].copy()
camera_coordinate[1] = camera_coordinate[2]
camera_coordinate[2] = tmp
image_coordinate = np.dot(camera.intrinsic, camera_coordinate)
image_coordinate /= image_coordinate[2]
x,y = image_coordinate.tolist()[0][0].__round__(),image_coordinate.tolist()[1][0].__round__()

我的GitHub仓库中有该3D引擎的non-production版本代码。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Roberto E. Torres