D* Lite遇障重规划是否需处理原路径邻接节点的g值？

这种遍历原路径邻接节点的行为完全符合D Lite的设计逻辑*，原因如下：

• D* Lite是反向搜索框架，从目标点向起点扩展路径。当起点前方出现障碍物、重置起点后，原路径节点及其邻接节点的代价约束已被打破——比如原本可通行的邻接节点可能被障碍物阻断，或路径代价发生变化。必须通过updateVertex更新这些节点的g-value和rhs-value，才能保证后续重规划的路径正确性，毕竟g与rhs的一致性是D* Lite判断节点是否需要进入优先级队列的核心标准。
• 那些只有rhs-value没有g-value的邻接节点，本质是之前反向搜索中标记的「潜在候选节点」，它们的rhs值基于旧环境计算。现在环境变更，这些节点的代价基准已失效，必须重新计算才能避免规划出错误路径。

针对大地图下的耗时问题，可从以下方向优化：

• 精准定位受影响节点：不要盲目遍历全部原路径邻接节点，先检测出障碍物直接影响的原路径节点（如与障碍物重叠或直接相邻的路径节点），仅对这些节点及其直接邻接节点调用updateVertex，砍掉无意义计算。
• 优化优先级队列实现：D* Lite的效率高度依赖优先级队列的操作速度，替换默认简单队列，改用二叉堆配合延迟删除，或更高效的斐波那契堆（工程可实现的前提下），能大幅降低updateVertex和computeShortestPath的耗时。
• 跳过已稳定节点：对g-value == rhs-value且完全未受障碍物影响的节点，直接跳过更新操作，无需重复计算。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者OverDemon