使用Python CANopen库发送Domain对象时遇SdoAbortedError报错求助

你遇到的SdoAbortedError: Code 0x06090011错误，核心原因是Domain类型对象（ObjectType=0x7）不存在子索引，但你在调用download()时传入了子索引0，导致节点返回子索引不存在的错误。

正确的调用方式 #

直接省略子索引参数，只传入对象索引和数据：

nodeHeadPort.sdo.download(0x6006, data=b'\x11\x22\x33\x44\x55')

如果你需要显式声明子索引（通常不需要），也可以传入None：

nodeHeadPort.sdo.download(0x6006, None, b'\x11\x22\x33\x44\x55')

为什么原来的代码会报错？ #

从你的EDS配置可以看到，[6006]的ObjectType=0x7（Domain对象），这类对象在CANopen规范里是无结构的单个对象，没有子索引的概念。你原来的代码传入子索引0，相当于请求访问0x6006:0，而节点的对象字典里根本不存在这个子索引，因此触发了0x06090011（Subindex does not exist）的中止码。

另外，你最初尝试的sdo['Config Data2'].phys = b'...'写法其实是正确的思路——它直接通过对象名访问，不需要手动指定子索引，如果这个写法之前没生效，可能是需要先确保节点的对象字典已正确加载EDS文件。

补充验证 #

从你提供的总线通信截图也能验证这一点：当你发送带子索引0的SDO请求时，节点返回了中止报文，明确指出子索引不存在。改用无子女索引的SDO下载请求，就能正常和节点通信了。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者snowrunner