FreeRTOS中'tick'的定义及时长是多少？技术咨询

一、什么是'tick' #

FreeRTOS里的'tick'是系统的核心时间基准单位，由内核的周期性硬件定时器中断触发产生。它是实现任务调度、延时、超时检测等所有时间相关功能的基础——比如任务的时间片轮转调度、vTaskDelay()这类延时接口，都是基于tick来计数的。当vTaskStartScheduler()启动调度器后，内核便开始累计tick的数量，xTaskGetTickCount()和xTaskGetTickCountFromISR()返回的就是从这一刻起的累计tick总数。

二、tick的时长 #

tick的单周期时长并非固定值，完全由用户在FreeRTOS的配置文件FreeRTOSConfig.h中通过configTICK_RATE_HZ宏定义决定：

• 该宏指定了每秒产生的tick数量，因此单个tick的时长计算公式为：1 / configTICK_RATE_HZ 秒
• 举例：
  • 若configTICK_RATE_HZ设为1000，单个tick时长为1毫秒
  • 若configTICK_RATE_HZ设为100，单个tick时长为10毫秒

需要注意，tick频率的选择需要权衡：频率越高，系统时间精度越高，但内核中断的CPU开销也会越大，会占用更多系统资源。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者CivFan