如何用JavaScript实现类似CSS选择器的HTML标签组合查询？

示例HTML文档：

<!DOCTYPE html>
<html>
<body>

<div>
  <p>I am paragraph one.</p>
  <p>I am paragraph two.</p>
  <p>I am paragraph three.</p>
</div>

</body>
</html>

我想实现类似这样的写法（getElementsByTagNames是我虚构的方法）：

document.body.getElementsByTagNames("div p")

就像CSS里的后代选择器写法：

div p {color: green}

目前我知道可以通过以下两种方式分步查询：

• 先查找文档中所有div标签：

var divisions = document.body.getElementsByTagName("div");

• 再查找第一个div标签内的所有p标签：

var paragraphs = divisions[0].getElementsByTagName("p");

内容的提问来源于stack exchange，提问作者historystamp