如何修改URDF添加可动夹爪并在RViz中实现开合模拟？

我有一套配备URDF文件和STL模型文件的机械臂，该URDF文件包含所有转动关节（revolute joints），但未包含夹爪关节。我希望修改URDF文件以添加夹爪，从而在RViz中进行夹爪开合动作的模拟，但此前从未进行过此类操作。

以下是URDF中最后一个连杆与关节的代码：

<link name="link5">
        <visual>
            <origin
                    xyz="0 0 -0.11"
                    rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh
                        filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
            </geometry>
            <material
                    name="">
                <color
                        rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin
                    xyz="0 0 0"
                    rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh
                        filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <origin
                xyz="-0.18385 -0.00215 -0.000605"
                rpy="0 -1.5708 0"/>
        <parent
                link="link4"/>
        <child
                link="link5"/>
        <axis
                xyz="0 0 1"/>
        <limit
                lower="-1.5708"
                upper="3.1416"
                effort="100"
                velocity="1"/>
    </joint>

我有两个具体问题：

• 能否使用当前的link5 STL模型实现RViz中的夹爪开合动作？
• 若不能实现，如何在URDF中用矩形等基础形状构建可动夹爪？

同时附上了RViz中的机械臂展示图以及link5的STL模型细节图。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Frank