编译kobuki_ros与kobuki_interfaces时遇rosidl_generate_interfaces错误

环境要求 #

Ubuntu 22.04 LTS
ROS2 HUMBLE
PYTHON3

安装/配置指南 #

安装pyenv #

若Python3版本 < 3.8，跳过此步骤

安装完成后执行：

pyenv install -v 3.7.16

所有已安装的Python版本位于pyenv目录下，可通过以下命令查看：

ls ~/.pyenv/versions

卸载Python版本的命令（请勿执行）：

pyenv uninstall <version>

查看系统中所有Python版本：

pyenv versions

若你的Python版本 >3.8，记得先source ROS2环境。

创建工作区并设置本地Python版本：

mkdir turtlebot_ws && cd turtlebot_ws
pyenv local 3.7.16 # 修改此文件夹的本地Python版本
python -V

预期输出：

Python 3.7.16

在此文件夹中下载配置kobuki工作区的脚本：

# 从pypi获取构建工具（colcon, vcstools）的虚拟环境启动器
wget https://raw.githubusercontent.com/kobuki-base/kobuki_documentation/release/1.0.x/resources/venv.bash || exit 1

# 针对eigen、sophus的自定义构建配置选项
wget https://raw.githubusercontent.com/kobuki-base/kobuki_documentation/release/1.0.x/resources/colcon.meta || exit 1

# 需git克隆的仓库列表
wget https://raw.githubusercontent.com/kobuki-base/kobuki_documentation/release/1.0.x/resources/kobuki_standalone.repos || exit 1

使用本地Python版本创建虚拟环境：

pyenv virtualenv 3.7.16 .venv
### pyenv virtualenv <版本名> <项目名>

激活虚拟环境：

pyenv activate .venv

从源码安装kobuki：

mkdir src

# vcs工具负责获取.repos文件中列出的分布式仓库
vcs import ./src < kobuki_standalone.repos || exit 1

进入src文件夹，删除原ecl_lite并克隆指定版本：

cd src
rm -rf ecl_lite
git clone https://github.com/stonier/ecl_lite.git

克隆另外两个仓库并安装依赖：

git clone https://github.com/kobuki-base/kobuki_ros_interfaces.git
git clone https://github.com/kobuki-base/kobuki_ros.git
pip install catkin_pkg lark empy

回到工作区根目录执行构建命令：

cd ..

# 构建所有包
colcon build --merge-install --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF

# 禁用未使用的cmake变量警告（例如sophus不使用BUILD_TESTING）
colcon build --merge-install --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF --no-warn-unused-cli

# 构建单个包
colcon build --merge-install --packages-select kobuki_core --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF

# 详细构建所有包
VERBOSE=1 colcon build --merge-install --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF

# 构建带调试符号的发布版本
colcon build --merge-install --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

更新源码工作区 #

vcs pull ./src
source install/setup.bash
pyenv .venv deactivate

--- stderr: kobuki_ros_interfaces                                             
CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:42 (get_executable_path):
  Unknown CMake command "get_executable_path".
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
  CMakeLists.txt:55 (rosidl_generate_interfaces)


---
Failed   <<< kobuki_ros_interfaces [0.64s, exited with code 1]
Aborted  <<< ecl_eigen [0.05s]
Aborted  <<< ecl_config [0.07s]
Aborted  <<< ecl_mpl [0.07s]
Aborted  <<< ecl_command_line [0.07s]

单独构建kobuki_ros_interfaces可成功，但全量构建所有包时失败。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者nyongcyongs98