使用cv2.projectPoints投影虚拟点时出现畸变（畸变系数为零）

我尝试使用cv2.projectPoints将虚拟点投影到图像中，但即使传入全零畸变系数，投影结果仍出现畸变——原本规则的点阵列呈现出明显的弯曲变形。

以下是我的参数配置代码：

import numpy as np
import cv2

camera_matrix = np.array([[800, 0, 320], [0, 800, 240], [0, 0, 1]], dtype='float32')
dist_coeffs = np.array([0, 0, 0, 0, 0], dtype='float32')
R_x = np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(zenith), -np.sin(zenith)], [0, np.sin(zenith), np.cos(zenith)]], dtype='float32')
R_y = np.array([[np.cos(azimuth), 0, np.sin(azimuth)], [0, 1, 0], [-np.sin(azimuth), 0, np.cos(azimuth)]], dtype='float32')
R = np.dot(R_y, R_x)

rvec, _ = cv2.Rodrigues(R)
t = np.array([0, 0, 10], dtype='float32')

image_points, _ = cv2.projectPoints(object_points, rvec, t, camera_matrix, dist_coeffs)

此外，我已通过CloudCompare验证，输入的点云.txt文件本身不存在畸变。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Acqueux