ROS中同目录下Python文件/函数导入问题求助

我遇到了一个棘手的问题，和朋友都无法解决。我们通过示例talker.py和listener.py复现了该问题：无法从talker.py同目录下的其他Python文件中导入函数。

复现代码 #

仅需talker.py即可复现：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sum import Sum
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    print(Sum(1,2))
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

sum.py代码：

#!/usr/bin/env python

def Sum(a,b):
     return a + b

CMakeLists.txt配置 #

我在CMakeLists.txt中添加的内容：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/talker.py scripts/listener.py scripts/sum.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

错误输出 #

执行catkin_make、source devel/setup.bash、rosrun test talker.py后，得到以下输出：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/-/catkin_ws/devel/lib/test/talker.py", line 15, in <module>
    exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
  File "/home/-/catkin_ws/src/test/scripts/talker.py", line 40, in <module>
    from sum import Sum
ImportError: cannot import name 'Sum' from 'sum' (/home/-/catkin_ws/devel/lib/test/sum.py)

注：test是我的包名，目前无冲突。

已尝试的无效方法 #

• 在sum.py中添加import rospy
• 使用catkin build test替代catkin_make
• 使用setup.py文件
• 添加空白__init__.py文件（参考StackOverflow回答）

我现在毫无头绪，这似乎是个基础操作，恐怕我忽略了某些显而易见的点。经过大量搜索，发现大多问题都是跨包导入相关，未找到类似的简单场景案例。恳请提供帮助或提示！

内容的提问来源于stack exchange，提问作者J.V.