Git子模块Toppra依赖Eigen3作为子模块的CMake配置问题

方法1：通过add_subdirectory让Eigen生成配置文件（推荐） #

Eigen3的CMake支持在构建阶段自动生成Eigen3Config.cmake等配置文件，无需安装到系统。按以下步骤操作：

• 在主项目的CMakeLists.txt中，先添加Eigen3子模块的构建：

  # 添加Eigen3子模块到构建流程
  add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/eigen)
  

• 之后正常添加Toppra子模块：

  add_subdirectory(toppra)
  

  借助add_subdirectory，Eigen的构建目录会被自动加入CMake的搜索路径，Toppra中的find_package(Eigen3 REQUIRED)就能找到生成的配置文件，无需额外设置路径变量。

方法2：直接指定Eigen头文件路径 #

如果不想让Eigen参与构建流程，可以直接给Toppra传递Eigen的头文件路径，绕过find_package逻辑：

1. 在主项目CMakeLists.txt中定义Eigen的头文件根目录：

   set(EIGEN_INCLUDE_ROOT "${PROJECT_SOURCE_DIR}/eigen")
   

2. 在添加Toppra子模块前，设置Eigen3_INCLUDE_DIR变量（部分版本的Eigen查找逻辑会优先使用该变量）：

   set(Eigen3_INCLUDE_DIR ${EIGEN_INCLUDE_ROOT})
   add_subdirectory(toppra)
   

   或者直接修改Toppra的cpp/CMakeLists.txt，将find_package(Eigen3 REQUIRED)替换为：

   # 根据你的目录结构调整相对路径
   include_directories("${PROJECT_SOURCE_DIR}/../eigen")
   

失败原因解析 #

你之前的尝试无效，核心原因是：

• Eigen的源码目录中不存在Eigen3Config.cmake或FindEigen3.cmake，前者是Eigen安装/构建时生成的配置文件，后者通常由系统CMake或安装后的Eigen提供；
• 直接设置Eigen3_DIR为源码目录，CMake无法找到所需的配置文件；添加CMAKE_MODULE_PATH也无意义，因为源码目录中没有对应的查找脚本。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者maxpla3