添加Servo代码后小车仅单轮工作的故障排查求助

我给小车写的代码原本包含go_forward()、go_backward()、turn_left()、turn_right()、stop()这些基础功能，在loop()里运行一切正常。但添加了一段舵机相关代码后，小车就只剩单个轮子能正常工作了。

添加的舵机代码如下：

#include <Servo.h>
Servo servo = Servo();

void setup() {
  servo.attach(A5);
}

我已经试过更换attach的引脚（比如PWM数字引脚3），也仔细检查过接线确认没问题，但问题还是存在。完整代码如下：

#include <Servo.h>
Servo servo = Servo();

int EnA = 3;
int In1 = 4;
int In2 = 5;

int EnB = 9;
int In3 = 12;
int In4 = 13;

void setup() {
  servo.attach(A5);
  //turn moter A
  pinMode(EnA, OUTPUT);
  pinMode(In1, OUTPUT);
  pinMode(In2, OUTPUT);

  //turn moter B
  pinMode(EnB, OUTPUT);
  pinMode(In3, OUTPUT);
  pinMode(In4, OUTPUT);

  analogWrite(EnA, 150);
  //lowest - 100 highest - 200
  analogWrite(EnB, 150);

  //servo.write(150);

  //Serial.begin(9600);

}

void loop() {
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  go_forward();

  //char c = Serial.read();
  //Serial.println(c);
  //delay(1000);

  //if (c == '1'){
  //  digitalWrite(13, HIGH);
  //}
  //if (c == '2'){
  //  digitalWrite(13, LOW);
  //}
}

void go_forward(){
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  digitalWrite(In1, HIGH);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, LOW);
  digitalWrite(In4, HIGH);
}

void go_backward(){
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, HIGH);
  digitalWrite(In3, HIGH);
  digitalWrite(In4, LOW);
}

void stop(){
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, LOW);
  digitalWrite(In4, LOW);
}

void turn_left(){
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  digitalWrite(In1, LOW);
  digitalWrite(In2, HIGH);
  digitalWrite(In3, LOW);
  digitalWrite(In4, HIGH);
}

void turn_right(){
  // In1 -> HIGH & In2 -> LOW ---- backward
  digitalWrite(In1, HIGH);
  digitalWrite(In2, LOW);
  digitalWrite(In3, HIGH);
  digitalWrite(In4,LOW);
}

问题根源 #

Arduino的Servo库会占用定时器资源，而你用来控制电机速度的analogWrite()同样依赖定时器。比如Uno/Nano这类基于ATmega328P的板子，定时器0负责引脚3、5、6的PWM输出，定时器1负责引脚9、10、11的PWM输出，Servo库默认会占用定时器1。你的EnB引脚是9，正好依赖定时器1，被Servo库占用后，这路电机的PWM输出直接失效，导致对应轮子转不起来。

解决步骤 #

• 避开冲突引脚：
  把舵机接到不占用电机PWM定时器的引脚，比如数字引脚2、4、7、8、12、13，这些引脚要么不依赖被Servo库占用的定时器，要么本身无PWM功能不会冲突。比如把servo.attach(A5)改成servo.attach(7)，测试是否恢复正常。

• 换用不冲突的舵机库：
  安装ServoTimer2库，这个库占用定时器2，不会和控制电机的定时器0/1冲突，替换原有的#include <Servo.h>为#include <ServoTimer2.h>即可，用法和原Servo库一致。

• 手动模拟舵机信号（无库方案）：
  要是不想用库，直接用digitalWrite()和delayMicroseconds()模拟舵机需要的周期信号，完全不占用定时器：

  // 自定义舵机控制函数，pin为舵机引脚，angle为0-180度
  void setServo(int pin, int angle) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, 500, 2500); // 把角度转换成500-2500us的脉冲宽度
    digitalWrite(pin, HIGH);
    delayMicroseconds(pulseWidth);
    digitalWrite(pin, LOW);
    delay(20); // 舵机需要20ms的信号周期
  }
  

  在setup()里把舵机引脚设为OUTPUT，之后直接调用这个函数控制舵机就行。

• 检查电源供电：
  舵机启动时会瞬间拉取较大电流，若电源容量不足，会导致电机供电压降过大无法正常工作。给舵机单独接电源（注意共地），或者更换更大容量的电池，确保总输出电流能同时驱动电机和舵机。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kavindu udhara