如何在Conda虚拟环境中与ROS Noetic搭配使用CV-Bridge？

这个错误是因为Conda环境自带的libffi库和系统的libp11-kit依赖的libffi版本冲突导致的，以下是几个可行的解决办法：

方案1：临时/永久调整库加载路径 #

• 激活你的TensorFlow Conda环境：conda activate your_tensorflow_env
• 执行命令临时让系统库优先加载：export LD_LIBRARY_PATH=/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
• 之后再运行ROS节点或导入CV-Bridge测试，问题应该能解决
• 要永久生效的话，在~/anaconda3/envs/your_tensorflow_env/etc/conda/activate.d/目录下新建env_vars.sh文件，写入export LD_LIBRARY_PATH=/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH，以后激活环境时会自动执行这个配置

方案2：源码编译适配Conda环境的CV-Bridge #

系统预装的CV-Bridge是针对系统Python编译的，和Conda环境的Python存在兼容性问题，自己编译适配版本：

• 激活Conda环境，安装基础依赖：conda install python=3.8 opencv（ROS Noetic对应Python3.8，版本要匹配）
• 创建一个新的Catkin工作空间：mkdir -p catkin_cvbridge_ws/src && cd catkin_cvbridge_ws/src
• 克隆CV-Bridge源码并切换到Noetic分支：git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git && cd vision_opencv && git checkout noetic
• 返回工作空间根目录，用Conda环境的Python编译：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=$(python -c "from distutils.sysconfig import get_python_inc; print(get_python_inc())") \
-DPYTHON_LIBRARY=$(python -c "import distutils.sysconfig as sysconfig; print(sysconfig.get_config_var('LIBDIR'))")/libpython3.8.so

• 编译完成后，激活Conda环境并source工作空间：source devel/setup.bash，之后导入CV-Bridge就不会有冲突了

方案3：在ROS Python环境中调用Conda的TensorFlow #

如果不想编译CV-Bridge，可以直接在系统ROS的Python环境里用Conda的TensorFlow：

• 在系统Python中安装打包工具：pip install conda-pack
• 打包你的TensorFlow Conda环境：conda pack -n your_tensorflow_env -o tf_env.tar.gz
• 在ROS节点的Python脚本开头添加以下代码，加载打包的环境：

import sys
import tarfile
import os

# 解压环境到临时目录
tar = tarfile.open("tf_env.tar.gz", "r:gz")
tar.extractall(path="/tmp/tf_env")
tar.close()

# 添加Conda环境的Python路径到系统路径最前面
sys.path.insert(0, "/tmp/tf_env/lib/python3.8/site-packages")

# 现在可以同时导入CV-Bridge和TensorFlow了
import cv_bridge
import tensorflow as tf

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kgarmon