Ubuntu 22.04下Apt/Tar安装Drake后Meshcat Visualizer示例求助

CMake配置步骤 #

• 编写CMakeLists.txt时，需正确引入Drake依赖：

  cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
  project(meshcat_demo)
  
  find_package(Drake REQUIRED)
  add_executable(meshcat_demo main.cpp)
  target_link_libraries(meshcat_demo PRIVATE Drake::drake)
  

• 若采用tar包手动安装，执行CMake时需指定Drake的配置路径：

  cmake .. -DDrake_DIR=/opt/drake/lib/cmake/Drake
  

完整C++示例代码 #

#include <drake/systems/framework/diagram_builder.h>
#include <drake/multibody/plant/multibody_plant.h>
#include <drake/multibody/parsing/parser.h>
#include <drake/geometry/meshcat_visualizer.h>
#include <drake/systems/analysis/simulator.h>

int main() {
  drake::systems::DiagramBuilder<double> builder;

  // 初始化多体植物
  auto plant = builder.AddSystem<drake::multibody::MultibodyPlant<double>>(0.0);
  drake::multibody::Parser parser(plant);
  // 替换为你的URDF/SDF模型路径，也可以用Drake自带模型，比如：
  // parser.AddModelsFromFile(drake::FindResourceOrThrow("drake/manipulation/models/iiwa_description/urdf/iiwa14_no_collision.urdf"));
  parser.AddModelsFromFile("your_model.urdf");
  plant->Finalize();

  // 将Meshcat Visualizer添加到图中
  drake::geometry::MeshcatVisualizer<double>::AddToBuilder(
      &builder, plant->get_geometry_poses_output_port());

  // 构建仿真图并运行
  auto diagram = builder.Build();
  drake::systems::Simulator<double> simulator(*diagram);
  simulator.Initialize();
  // 仿真10秒
  simulator.AdvanceTo(10.0);

  return 0;
}

运行说明 #

• 编译完成后执行二进制文件，控制台会输出Meshcat的访问地址（默认是http://localhost:7000），在浏览器打开该链接即可查看模型可视化效果。
• 如需自定义端口或允许远程访问，可修改Meshcat的创建参数：

  auto meshcat_options = std::make_shared<drake::geometry::MeshcatOptions>();
  meshcat_options->host = "0.0.0.0"; // 允许远程访问
  meshcat_options->port = 7001; // 修改端口
  auto meshcat = drake::geometry::Meshcat::Create(meshcat_options);
  drake::geometry::MeshcatVisualizer<double>::AddToBuilder(
      &builder, plant->get_geometry_poses_output_port(), meshcat);
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Murt