Gazebo自定义机器人仿真中启动Nav2+RViz2时地图未加载问题

系统规格 #

Ubuntu 22.04 LTS
ROS2-HUMBLE
Gazebo11

我用Gazebo搭建机器人仿真建图环境，SLAM和Nav2的建图功能完全正常，但启动Nav2和RViz2加载已保存的地图时，地图无法在RViz2中显示。

启动文件如下：

import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.conditions import IfCondition
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch_ros.actions import Node

MAP_NAME='playground' #change to the name of your own map here

def generate_launch_description():
    depth_sensor = os.getenv('LINOROBOT2_DEPTH_SENSOR', '')

    nav2_launch_path = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare('nav2_bringup'), 'launch', 'bringup_launch.py']
    )

    rviz_config_path = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare('linorobot2_navigation'), 'rviz', 'linorobot2_navigation.rviz']
    )

    default_map_path = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare('linorobot2_navigation'), 'maps', f'{MAP_NAME}.yaml']
    )

    nav2_config_path = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare('linorobot2_navigation'), 'config', 'navigation.yaml']
    )

    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(
            name='sim', 
            default_value='false',
            description='Enable use_sime_time to true'
        ),

        DeclareLaunchArgument(
            name='rviz', 
            default_value='false',
            description='Run rviz'
        ),

       DeclareLaunchArgument(
            name='map', 
            default_value=default_map_path,
            description='Navigation map path'
        ),

        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(nav2_launch_path),
            launch_arguments={
                'map': LaunchConfiguration("map"),
                'use_sim_time': LaunchConfiguration("sim"),
                'params_file': nav2_config_path
            }.items()
        ),

        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            output='screen',
            arguments=['-d', rviz_config_path],
            condition=IfCondition(LaunchConfiguration("rviz")),
            parameters=[{'use_sim_time': LaunchConfiguration("sim")}]
        )
    ])

问题复现步骤 #

mkdir ws
cd ws
mkdir src
git clone -b humble https://github.com/linorobot/linorobot2 src/linorobot2
git clone https://github.com/linorobot/linorobot2_viz src/linorobot2_viz
rosdep update && rosdep install --from-path src --ignore-src -y 
colcon build

在一个终端运行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch linorobot2_gazebo gazebo.launch.py

打开另一个终端运行：

cd ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch linorobot2_navigation navigation.launch.py sim:=true rviz:=true

RViz启动后地图无法显示。我试过Nav2 TurtleBot3教程，地图能正常显示，说明问题不在Gazebo或RViz2本身。已确认/map、/map_server/transition_event、/map_updates话题存在，对比过TurtleBot3的启动文件、机器人模型及地图文件，没发现问题。

可能的解决方向 #

• 检查RViz配置的Map组件：打开RViz后找到Map插件，确认Topic设置为/map，同时Use Timestamp选项要和use_sim_time保持一致（sim模式下需勾选）。也可以尝试删除现有Map组件，手动重新添加再订阅/map话题测试。
• 验证地图文件的路径与格式：
  1. 确认MAP_NAME对应的yaml文件存在于linorobot2_navigation/maps目录下，yaml中image字段的路径是相对yaml文件的正确路径（比如image: playground.pgm，确保pgm文件和yaml在同一目录）。
  2. 用ls -l查看地图文件的权限，确保当前用户有可读权限。
• 检查use_sim_time参数一致性：确认nav2的map_server、rviz2都正确设置了use_sim_time:=true，时间不同步会导致RViz无法正确渲染地图。可以用ros2 param get /map_server use_sim_time和ros2 param get /rviz2 use_sim_time验证参数值。
• 查看map_server日志：运行ros2 run rqt_console rqt_console，过滤map_server的日志信息，看是否有文件加载失败、格式错误等提示。
• 手动启动map_server测试：单独启动map_server排除launch文件的问题：

  ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p yaml_filename:=<你的地图yaml绝对路径> -p use_sim_time:=true
  

  然后在RViz中手动添加Map组件订阅/map，看是否能正常显示。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者nyongcyongs98