ROS Noetic中/set_camera_info服务缺失致相机校准失败求助

• 确认相机驱动节点的服务支持
  首先检查负责Mavic2 Pro图像发布的ROS节点是否原生提供/camera/set_camera_info服务。执行rosnode list找到图像发布节点，再用rosservice list | grep set_camera_info排查服务是否存在。多数第三方相机驱动默认不会启动该服务，需手动配置补充。

• 通过camera_info_manager托管服务
  若驱动节点不提供该服务，可借助camera_info_manager包创建并管理服务。修改或新增launch文件，添加以下配置：

  <node name="camera_info_manager" pkg="camera_info_manager" type="camera_info_manager" output="screen">
    <param name="camera_name" value="camera"/>
    <param name="url" value="file:///home/your_user/calib_temp.yaml"/> <!-- 临时路径，校准后自动写入数据 -->
    <remap from="camera/image" to="/mavic2/image_raw"/> <!-- 映射到实际图像话题 -->
  </node>
  

  启动节点后，再次用rosservice list确认/camera/set_camera_info是否出现。

• 校准工具的话题与服务匹配
  运行cameracalibrator.py时，必须确保参数与实际话题、服务命名完全一致。例如图像话题为/camera/image_raw、服务为/camera/set_camera_info时，启动命令应为：

  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/image_raw camera:=/camera
  

  其中camera:=/camera参数指定校准工具关联的服务命名空间，需与实际服务路径一致。

• 排查命名空间与重映射问题
  若launch文件使用了命名空间（如<group ns="drone">），服务路径会变为/drone/camera/set_camera_info，此时校准命令需同步添加命名空间：

  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/drone/camera/image_raw camera:=/drone/camera
  

  用rostopic list和rosservice list确认所有话题、服务的完整路径，避免命名不匹配。

• 验证camera_info话题输出
  校准工具保存数据前依赖camera_info话题的正常发布。执行rostopic echo /camera/camera_info检查是否有数据输出，若为空，需确保camera_info_manager节点正确关联图像话题，或驱动节点已配置发布camera_info。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者AnnaJ