3D刚体模拟器旋转模块移植异常：JS/Three.js问题排查

1. 核心运算校验（向量/四元数/矩阵） #

• 盯死坐标系匹配：Three.js用右手坐标系，原书代码如果是左手系，旋转方向、轴定义必然冲突。比如原书机头朝X轴正方向，你的Three.js模型必须对齐同一轴向。手动做个简单验证：取局部力向量(1,0,0)，用当前四元数转换为世界坐标，看结果是否符合预期的机头方向。
• 惯性张量转换要精准：局部转世界惯性张量的公式是I_world = q * I_local * q^-1，Three.js里得用quaternion.clone().inverse()取共轭四元数，别直接调用inverse()搞混逻辑。
• 力的坐标系转换别搞反：局部力转世界力用vector.applyQuaternion(quaternion)，要是写成世界转局部，力的方向会全错。

2. 模型参数与积分稳定性调整 #

• 惯性张量先简化测试：如果vLocalInertia偏差过大，旋转会直接失控。先换成立方体的惯性张量（比如(1,1,1)），确认旋转逻辑正常后，再逐步调整到飞机实际值（机身沿长度方向的惯性矩应更小，因为质量集中在轴线上）。
• 高RHO振荡的解决：简单欧拉积分稳定性极差，高空气密度下力的数值过大，固定步长就会出现抖动。试试这两个方案：
  • 按比例缩小所有物理参数（质量、力系数、RHO），让力的大小与步长匹配；
  • 替换为半隐式欧拉积分：先更新速度，再用新速度更新位置，稳定性比显式欧拉好很多。
• 控制面升力符号问题：检查叉乘顺序！升力垂直于气流方向，气流向量是velocity.clone().negate()，叉乘cross(气流方向, 机翼法向)和cross(机翼法向, 气流方向)结果完全相反，大概率是这里搞反了。

3. 运动逻辑修正 #

• 平面运动的限制处理：既然只在X-Y平面运动，必须把所有力和角速度的Z轴分量限制住，否则机身倾斜后，推力/阻力会偏离平面，导致移动异常。比如计算完角速度后，直接把angularVelocity.z设为0。
• 圆周运动的实现要点：方向舵产生的偏航力矩要与当前速度匹配。先确认偏航力矩方向正确：方向舵左偏，力矩要带动机头左转；然后调整方向舵角度，让偏航角速度稳定，同时推力要刚好克服阻力，维持速度不衰减。
• 无推力减速逻辑：阻力必须与速度方向相反，公式为dragForce = velocity.clone().normalize().multiplyScalar(-0.5 * RHO * velocity.lengthSq() * dragCoefficient)，检查阻力系数是否过小（减速不明显）或过大（直接急停）。

4. 原书代码交叉验证 #

• 先移植2D版本：把原书的2D飞机代码搬到JS，验证加速、转向、减速逻辑都正常后，再扩展到3D，能排除3D运算的干扰。
• 打日志逐帧对比：每帧输出velocity、angularVelocity、appliedForces、appliedTorques，和原书代码的输出逐帧比对，看哪一步开始数值出现差异——比如原书角速度是(0,0.1,0)，你这边是(0,-0.1,0)，那就是旋转方向搞反了。

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