Orbbec Astra相机ROS Noetic环境下深度图像闪烁及校准问题求助

环境与当前状态 #

• 运行环境：ROS Noetic
• 使用设备：Orbbec Astra Embedded S相机
• 依赖功能包：ros_astra_camera
• 已完成：通过Rviz实现图像与3D点云可视化，当前可用rostopic列表：
  • /camera/color/camera_info
  • /camera/color/image_raw
  • /camera/depth/camera_info
  • /camera/depth/image_raw
  • /camera/depth/points
  • /camera/ir/camera_info
  • /camera/ir/image_raw

存在的问题 #

1. 深度图像流异常 #

彩色图像流与红外图像流运行正常，但/camera/depth/image_raw话题的深度图像频繁闪烁，无法正常检测目标。

2. 相机启动警告未完全解决 #

执行roslaunch astra_camera astra_pro.launch启动相机时，出现三条警告：

• 以10Hz发布动态相机变换（/tf）；
• 未找到相机校准文件/home/astra/.ros/camera_info/rgb_camera.yaml（已通过棋盘格校准彩色相机生成rgb_image.yaml解决此警告）；
• 未找到相机校准文件/home/astra/.ros/camera_info/ir_camera.yaml（尝试校准红外相机但未生成该文件，此警告未解决）。

目前第一条警告和红外相机校准文件缺失的警告仍存在，不确定这些警告是否与深度图像闪烁问题相关，作为ROS初学者，寻求解决方案，可提供更多相关信息。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者astra123