在Ubuntu20.04LTS的ROS Noetic中安装Naoqi遇启动错误求助

问题根源 #

你使用的Naoqi SDK 2.1.4.13是针对旧版Ubuntu（如14.04/16.04）编译的，它依赖的libssl1.0.0、libpng12-0等包在Ubuntu 20.04中已被弃用，且系统glibc版本不匹配，直接启动就会触发报错。

可行解决方案 #

方案1：升级到兼容的Naoqi SDK版本

• 下载适配Ubuntu 20.04的Naoqi SDK（推荐2.9.x及以上版本），这类版本针对新系统做了依赖适配。
• 替换现有SDK路径后，重新执行启动命令：

  ~/naoqi/naoqi-sdk-2.9.x-linux64/naoqi
  

方案2：手动安装弃用的依赖包

如果必须使用旧版SDK，可手动安装系统已弃用的依赖：

• 安装libssl1.0.0：

  wget http://security.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/o/openssl/libssl1.0.0_1.0.2n-1ubuntu5.10_amd64.deb
  sudo dpkg -i libssl1.0.0_1.0.2n-1ubuntu5.10_amd64.deb
  

• 安装libpng12-0：

  wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/libp/libpng/libpng12-0_1.2.54-1ubuntu1_amd64.deb
  sudo dpkg -i libpng12-0_1.2.54-1ubuntu1_amd64.deb
  

• 依赖安装完成后，再次运行Naoqi启动命令即可。

方案3：用Docker隔离旧环境

避免旧依赖污染当前系统，可在Docker容器内搭建兼容环境：

• 拉取Ubuntu 16.04镜像并创建容器：

  docker pull ubuntu:16.04
  docker run -it --name naoqi_env ubuntu:16.04
  

• 在容器内安装ROS Kinetic和Naoqi SDK 2.1.4.13，完全遵循原教程操作即可，不会和宿主机环境冲突。

注意事项 #

• ROS Noetic与旧版Naoqi SDK兼容性差，优先选方案1升级SDK。
• 手动安装旧依赖可能引发系统其他软件的依赖冲突，操作前建议备份系统或采用方案3的隔离方式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Manjunath Kondamu