如何通过Rosserial从Jetson Nano向Arduino Uno发送字符串以实现舵机控制？

1. 先在Jetson上搭好rosserial环境 #

• 安装rosserial相关包：
  sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial
• 把ROS的Arduino库同步到Arduino IDE的库目录：
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~/Arduino/libraries
  （如果你的Arduino库目录不是~/Arduino/libraries，换成自己的实际路径）

2. 编写Arduino端的ROS订阅代码 #

打开Arduino IDE新建sketch，粘贴以下代码（要控制舵机的话，取消对应注释即可）：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
// 控制舵机需取消下面两行注释
// #include <Servo.h>
// Servo servo;

ros::NodeHandle nh;

// 收到Jetson发来的字符串后触发的回调函数
void handleReceivedString(const std_msgs::String& msg) {
  // 解析字符串为角度值（假设字符串是纯数字格式，比如"120"）
  int targetAngle = atoi(msg.data);
  // 控制舵机转动，取消注释并调整引脚
  // servo.write(targetAngle);
  Serial.println(msg.data); // 串口打印调试用
}

// 订阅名为"angle_command"的话题，需和Jetson端发布的话题一致
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("angle_command", &handleReceivedString);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  // 舵机初始化，取消注释并调整引脚
  // servo.attach(9);
  Serial.begin(57600); // 波特率要和Jetson端设置一致
}

void loop() {
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

写完后将代码上传到Arduino Uno。

3. 编写Jetson端的ROS发布代码 #

• 先创建ROS功能包（如果没有现成的包）：
  catkin_create_pkg serial_comm std_msgs roscpp
• 进入功能包的src目录，新建string_publisher.cpp文件，内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "string_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 发布名为"angle_command"的话题，需和Arduino端订阅的话题一致
  ros::Publisher cmd_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("angle_command", 10);

  ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz的发布频率，可按需调整

  while (ros::ok()) {
    std_msgs::String msg;
    // 替换成你自己计算得到的字符串
    // 比如从视觉算法、运动规划模块获取角度后转成字符串
    msg.data = "90"; // 示例：发送90度转动指令
    cmd_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

• 修改功能包的CMakeLists.txt，添加编译规则：

add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp)
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

• 编译整个工作空间：
  cd ~/catkin_ws && catkin_make

4. 启动整套通信流程 #

• 第一步，启动ROS核心：roscore
• 第二步，启动rosserial串口节点（注意串口名，通常是/dev/ttyACM0或/dev/ttyUSB0，波特率和代码设置一致）：
  先给串口权限：sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  再启动节点：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=57600
• 第三步，启动Jetson的发布节点：rosrun serial_comm string_publisher

5. 调试验证 #

• 用rostopic echo /angle_command查看Jetson发布的字符串是否正确
• 打开Arduino IDE的串口监视器，确认收到的内容和发送的一致
• 如果舵机不动，检查：舵机接线是否正确、是否接了外部电源（Arduino的5V可能带不动舵机）、角度值是否在0-180范围内

内容的提问来源于stack exchange，提问作者jino joy