OpenCV图像坐标系疑问：整数坐标对应像素边界还是中心？

已知OpenCV图像坐标系原点位于图像左上角，但整数坐标对应的是像素的左上角边界还是像素中心，这一点并未明确。在实际使用中出现了以下矛盾：

• 在同一ChArUco板上分别运行cv::aruco::interpolateCornersCharuco(...)和cv::findChessboardCorners(...)后，结果存在不一致：前者的坐标网格是以像素边界为基准，而后者以及cv::circle(...)等绘图函数的坐标则是以像素中心为基准。
• 更令人困惑的是，cv::aruco::interpolateCornersCharuco(...)与cv::calibrateCamera(...)似乎都未对坐标做调整就直接调用cv::solvePnP(...)，这可能导致同一输入图像得到不一致的相机参数。

这个问题最终可以转化为相机矩阵的核心疑问：完美针孔相机的主点应该设为(img_width / 2, img_height / 2)，还是((img_width - 1)/2, (img_height - 1)/2)？

• 若取前者，光轴上的点会投影到像素边界坐标系的中心；
• 若取后者，光轴上的点则会投影到像素中心坐标系的中心。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者DrPepperJo