ROS2 Foxy下C++消息构建器模式报错：auto未推导前使用

环境信息 #

• 系统：Ubuntu 20.04
• ROS版本：ROS2 Foxy
• 编译器：GCC 9.4.0
• 开发框架：C++ rclcpp节点

构建器模式与传统写法对比 #

ROS2存在未公开的消息构建器模式，可直接创建不可变的消息对象，对比传统赋值写法如下：

构建器模式示例（以Odometry消息为例） #

#include <nav_msgs/msg/odometry.hpp>
nav_msgs::msg::Odometry const odom = nav_msgs::build<nav_msgs::msg::Odometry>()
  .header(std_msgs::msg::Header()) .child_frame_id("")
  .pose(geometry_msgs::msg::PoseWithCovariance())
  .twist(geometry_msgs::msg::TwistWithCovariance());
// 此写法可正常编译运行

传统写法（ROS官方不允许带参数初始化消息对象） #

nav_msgs::msg::Odometry odom; // 无法声明为const
odom.header = std_msgs::msg::Header();
odom.header.stamp = builtin_interfaces::msg::Time(); // 或使用node.get_clock()->now()赋值
odom.header.frame_id = "...";
// 逐一填充其他成员变量

问题描述 #

尝试用构建器模式直接为已有消息对象的成员赋值时，触发编译报错：

odom.header = std_msgs::build<std_msgs::msg::Header>() // 报错位置在右括号处
  .stamp(node.get_clock()->now()).frame_id("map");

报错内容：

error: use of auto std_msgs::build() [with MessageType = std_msgs::msg::Header_<std::allocator<void> >] before deduction of auto

已尝试显式指定类型、引入中间变量等方法，均无法解决该报错。

头文件分析 #

为排查问题，查看ROS自动生成的头文件内容：

/opt/ros/foxy/include/std_msgs/msg/header.hpp #

/// vim /opt/ros/foxy/include/std_msgs/msg/header.hpp
// 由rosidl_generator_cpp/resource/idl.hpp.em生成
// 生成代码不含版权声明

#ifndef STD_MSGS__MSG__HEADER_HPP_
#define STD_MSGS__MSG__HEADER_HPP_

#include "std_msgs/msg/detail/header__struct.hpp"
#include "std_msgs/msg/detail/header__builder.hpp"
#include "std_msgs/msg/detail/header__traits.hpp"

#endif  // STD_MSGS__MSG__HEADER_HPP_

/opt/ros/foxy/include/std_msgs/msg/detail/header__builder.hpp核心片段 #

/// vim /opt/ros/foxy/include/std_msgs/msg/detail/header__builder.hpp
// ...
namespace std_msgs {
namespace msg {
namespace builder {
// 定义了一系列链式调用的构建器类，例如：
class Init_Header_stamp { ... };
} // namespace builder
} // namespace msg

template<typename MessageType>
auto build();

template<>
inline
auto build<::std_msgs::msg::Header>()
{
  return std_msgs::msg::builder::Init_Header_stamp();
}

}  // namespace std_msgs

尝试复制模板声明并将auto替换为实际类型后，仍出现异常报错，寻求解决思路。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者JWCS