为何cv::Affine3d（4×4）与cv::Vec3d相乘结果仍为cv::Vec3d？

这是因为OpenCV为cv::Affine3d重载了operator*运算符，专门适配了3维向量的运算场景，并非直接执行原始的矩阵乘法规则：

• cv::Affine3d内部确实存储4×4齐次变换矩阵（包含3×3旋转矩阵、3×1平移向量，最后一行固定为[0,0,0,1]）。
• 当执行pose * z_axis时，OpenCV会自动将3维向量z_axis转换为齐次坐标点（补充第四个分量w=1，变为4维向量[0, 0, dev->len, 1]）。
• 执行4×4矩阵与该4维齐次向量的乘法，计算结果为[旋转矩阵×z_axis + 平移向量; 1]。
• 最后自动舍弃第四个分量，返回前3个元素组成的cv::Vec3d，这就是你看到的输出结果。

如果z_axis是方向向量（不需要叠加平移），可以单独提取旋转矩阵计算：

cv::Vec3d plane_vec = pose.rotation() * z_axis;

内容的提问来源于stack exchange，提问作者hi_world