Ubuntu Mate 22.04.1安装ROS2 Foxy提示找不到包的解决方法

核心原因 #

ROS2 Foxy Fitzroy仅官方支持Ubuntu 20.04（Focal Fossa），完全不兼容Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），这是apt无法定位到ros-foxy-desktop包的根本原因。

可行解决方案 #

方案1：切换适配22.04的ROS2版本 #

Ubuntu 22.04对应的长期支持ROS2版本是Humble Hawksbill，执行以下步骤安装：

• 移除已添加的Foxy相关软件源（如果存在）：

  sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
  

• 添加Humble软件源并完成安装：

  sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  sudo apt update
  sudo apt install ros-humble-desktop
  

• 设置终端自动加载环境变量：

  echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

方案2：用Docker隔离安装ROS2 Foxy #

如果必须使用Foxy，可通过Docker创建独立运行环境：

• 安装Docker：

  sudo apt update
  sudo apt install docker.io
  sudo usermod -aG docker $USER
  

• 重启终端后拉取镜像并启动容器：

  docker pull osrf/ros:foxy-desktop
  docker run -it --rm osrf/ros:foxy-desktop
  

方案3：降级Ubuntu到20.04 #

若坚持在本地系统使用Foxy，只能将Ubuntu Mate从22.04降级到20.04。此操作存在数据丢失风险，务必先备份所有重要文件再执行。

仓库适配说明 #

你克隆的机器人仓库若基于Foxy开发，切换到Humble后可能需要做少量代码适配（如包格式、API细微调整），可参考ROS2官方版本迁移规则修改。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chris Jubin