运行robot_navigator.py时无法导入NavigateThroughPoses等类的问题求助

• 你使用的是ROS Foxy版本，NavigateThroughPoses和ComputePathThroughPoses这两个Action是Nav2在Galactic及后续版本才新增的功能，Foxy版本的nav2_msgs并未包含这两个Action的定义，因此会触发导入错误。
• 你参考的2021年Nav2 ROSDevDay教程基于的Nav2版本高于Foxy，代码中使用了Foxy不支持的新Action类型。

有两种可行方案：

1. 升级ROS版本
   • 将ROS环境升级到Galactic或更高版本（如Humble），这类版本的nav2_msgs默认包含这两个Action定义，无需修改代码即可正常运行教程内容。
2. 适配Foxy版本修改代码
   • 若无法升级ROS，可通过以下方式适配：
     • 移除导入语句中不存在的Action，修改为：

       from nav2_msgs.action import NavigateToPose, FollowWaypoints, ComputePathToPose
       

     • 替换原有功能逻辑：用NavigateToPose循环调用模拟NavigateThroughPoses的多目标导航；用ComputePathToPose逐个计算路径并拼接，替代ComputePathThroughPoses的功能。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Steve Brown