ROS1迁移至ROS2：如何在ROS2中使用C++ serial库？

ROS2官方apt源没有提供像ROS1那样的ros-<distro>-serial预编译包，所以你需要手动处理serial库的依赖，以下是两种可行方案：

方案1：将serial库作为包的子模块集成 #

• 进入你的ROS2驱动包目录，执行命令添加子模块：

  git submodule add https://github.com/wjwwood/serial.git
  

• 在包的CMakeLists.txt中，在add_executable之前添加：

  add_subdirectory(serial)
  

• 在链接目标库时，替换原来的依赖配置为serial::serial：

  target_link_libraries(你的节点名称
    serial::serial
    rclcpp
    # 其他你的ROS2依赖
  )
  

方案2：手动编译安装serial库到系统 #

• 克隆serial库源码：

  git clone https://github.com/wjwwood/serial.git
  cd serial
  mkdir build && cd build
  

• 编译并安装到系统路径：

  cmake ..
  make -j$(nproc)
  sudo make install
  

• 完成后，你的CMakeLists.txt中find_package(serial REQUIRED)就能正常找到库的配置文件，无需额外修改。

补充说明 #

ROS1中的ros-noetic-serial本质是官方将wjwwood/serial库打包成了ROS包，安装后会自动将CMake配置文件加入ROS的查找路径，所以find_package能直接生效。但ROS2没有提供这个预编译包，因此需要手动集成或安装该库。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chase