ROS2 PubSub节点运行时导入自定义my_package报错求助

问题原因 #

直接运行python3 subscriber_member_function.py时，工作目录是脚本所在的src/py_pubsub/py_pubsub，../../../能正确定位到src目录下的my_package。但用ros2 run启动节点时，程序的工作目录是你执行ros2 run命令的目录（比如/src），此时相对路径../../../指向的是错误位置，导致找不到my_package。

解决方法 #

方法1：将my_package转为ROS2包（推荐） #

把my_package改造为标准ROS2 Python包，让colcon自动管理依赖和路径：

1. 给my_package添加ROS2包必需文件：
   • package.xml：声明包基本信息与依赖
   • setup.py：配置包的安装参数
   • setup.cfg：可选，用于entry_point等配置
   • 在my_package目录下创建同名子目录并添加__init__.py
2. 在py_pubsub的package.xml中添加依赖声明：

   <depend>my_package</depend>
   

3. 在py_pubsub的setup.py的install_requires中添加：

   install_requires=['setuptools', 'my_package'],
   

4. 重新构建两个包：

   cd /src
   colcon build --packages-select my_package py_pubsub
   . install/setup.bash
   

5. 此时可直接在脚本中导入，无需手动修改sys.path：

   import my_package
   

方法2：动态计算绝对路径（适用于非ROS2包的my_package） #

修改脚本中的路径处理逻辑，基于脚本自身位置动态定位src目录：

import os
import sys

# 获取当前脚本的绝对路径
script_path = os.path.abspath(__file__)
# 从脚本路径向上回溯到src目录
src_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(script_path))))
sys.path.append(src_dir)

import my_package

这种方式不管程序在哪个工作目录启动，都能正确找到src下的my_package。

方法3：手动添加PYTHONPATH（临时方案） #

在执行ros2 run前，手动把src目录添加到PYTHONPATH：

cd /src
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/src
ros2 run py_pubsub listener

但该方式每次启动都需要重复设置，不适合长期使用。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者pongoS