Nao机器人Python紧急开关优化咨询：终止抛异常、行走场景失效

原代码存在的问题 #

1. 直接依赖全局app实例，作用域混乱，且sys.exit(1)强制终止进程会引发qi框架线程异常
2. 仅处理了文本播报的停止逻辑，未针对行走场景添加ALMotion服务的停止操作
3. 阻塞式调用tts.say()，导致事件循环未完全启动，触摸事件响应异常
4. 采用Python2风格的异常捕获语法，兼容性差

优化后的实现代码 #

# -*- encoding: UTF-8 -*-
import qi
import sys

class EmergencySwitch(object):
    def __init__(self, app):
        super(EmergencySwitch, self).__init__()
        self.app = app  # 保存app实例到类属性，避免全局引用
        self.session = app.session
        self.app.start()
        
        # 初始化核心服务
        self.tts = self.session.service("ALTextToSpeech")
        self.motion = self.session.service("ALMotion")  # 新增行走服务支持
        self.memory = self.session.service("ALMemory")
        
        # 订阅头部触摸传感器事件
        self.touch_subscriber = self.memory.subscriber("FrontTactilTouched")
        self.touch_signal_id = self.touch_subscriber.signal.connect(self.trigger_emergency_stop)
        
        # 启动目标任务（播报/行走）
        self.start_task()

    def trigger_emergency_stop(self, touched):
        # 断开触摸事件订阅，防止重复触发
        if self.touch_signal_id:
            self.touch_subscriber.signal.disconnect(self.touch_signal_id)
            self.touch_signal_id = None
        
        # 优雅停止所有运行中任务
        try:
            self.tts.stopAll()  # 终止播报
            self.motion.stopMove()  # 终止行走（需强制终止可替换为killMove()）
            self.app.stop()  # 优雅停止qi应用框架
        except RuntimeError as e:
            print(f"紧急停止出错: {str(e)}")
        finally:
            sys.exit(0)  # 正常退出进程，避免强制终止引发异常

    def start_task(self):
        # 示例1：异步播报任务（不阻塞事件循环）
        self.tts.setVolume(0.1)
        self.tts.say("Hallo sdiufhsfkasdkjasdnaskjfbnsdkfbskfjn", _async=True)
        
        # 示例2：异步行走任务（取消注释启用）
        # self.motion.moveInit()
        # self.motion.setWalkTargetVelocity(0.2, 0, 0, _async=True)

if __name__ == "__main__":
    try:
        app = qi.Application(["EmergencySwitch", "--qi-url=tcp://192.168.95.80:9559"])
    except RuntimeError:
        print("连接机器人失败")
        sys.exit(1)
    
    emergency_switch = EmergencySwitch(app)
    app.run()

关键优化说明 #

• 消除全局依赖：将app实例保存为类属性，确保操作的是正确实例，避免作用域冲突
• 优雅终止流程：先通过app.stop()停止qi框架服务，再正常退出进程，彻底解决异常抛出问题
• 适配行走场景：新增ALMotion服务调用，紧急停止时主动终止行走动作
• 异步任务执行：所有任务调用添加_async=True参数，避免阻塞事件循环，确保触摸事件能被及时响应
• 防止重复触发：断开触摸订阅后将信号ID置空，避免重复操作引发错误

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mathews