如何用Python接收LIDAR设备发送的UDP数据包？

错误原因分析 #

• WinError 10049：你尝试绑定LIDAR的IP（192.168.1.201），但该IP不属于你的PC，Socket绑定仅能指定本机存在的网络接口IP，或用0.0.0.0代表监听所有本机IP。
• 绑定PC IP后挂起无输出：默认Socket为阻塞模式，若绑定的端口不是LIDAR发送的目标端口（或绑定配置有误），程序会一直等待数据。需确认LIDAR确实向PC的2368端口发送数据。
• WinError 10035：非阻塞模式下，无数据可接收时调用recv()会直接抛出该错误，需通过异常捕获或IO多路复用处理此场景。

正确实现代码 #

方式1：阻塞模式（推荐，简单可靠） #

该模式下Socket会等待直到收到数据，适合确认有稳定数据传输的场景：

import socket

# 配置参数
PC_IP = "192.168.1.202"
LISTEN_PORT = 2368  # LIDAR发送数据的目标端口

# 创建UDP socket
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
# 绑定本机IP和监听端口，也可用0.0.0.0监听所有接口
sock.bind((PC_IP, LISTEN_PORT))

print(f"等待接收LIDAR数据，绑定地址：{PC_IP}:{LISTEN_PORT}")

try:
    while True:
        # 接收数据，bufsize设为LIDAR数据包的大小，4096适配多数场景
        data, addr = sock.recvfrom(4096)
        print(f"收到来自{addr}的数据：{data}")
        # 若需转字符串，可根据LIDAR编码格式处理，例如utf-8：
        # print(f"收到来自{addr}的字符串数据：{data.decode('utf-8')}")
finally:
    sock.close()

方式2：非阻塞模式（配合异常捕获） #

若需同时处理其他任务，可使用非阻塞模式，捕获无数据时的异常：

import socket
import time

PC_IP = "192.168.1.202"
LISTEN_PORT = 2368

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind((PC_IP, LISTEN_PORT))
sock.setblocking(0)  # 设置为非阻塞模式

print(f"非阻塞模式监听LIDAR数据：{PC_IP}:{LISTEN_PORT}")

try:
    while True:
        try:
            data, addr = sock.recvfrom(4096)
            print(f"收到来自{addr}的数据：{data}")
        except BlockingIOError:
            # 无数据时执行其他操作，或短暂休眠
            time.sleep(0.01)
finally:
    sock.close()

验证要点 #

1. 用Wireshark确认UDP数据包的目标端口确实为2368。
2. 若不确定本机IP，直接用0.0.0.0代替192.168.1.202，监听所有本机网络接口的对应端口，避免IP配置错误。
3. 运行代码前关闭可能占用2368端口的其他程序，避免端口占用导致绑定失败。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Tony Carrick