I2C激光雷达地址修改失败求助：按步骤操作后新地址无法识别

1. 地址格式错误：传入的是8位地址而非7位地址 #

你代码中char new_add = 0x46 << 1;得到的是带读写位的8位地址（0x8C），但传感器的0x1A寄存器需要写入的是7位纯地址（不带最低位读写位）。正确的做法有两种：

• 方法一：修改change_address函数，自动提取7位地址

// 在change_address函数中调整写入的地址
char tab3[2] = {0x1a, new_addr >> 1};

• 方法二：调用函数时直接传入7位地址

char new_add = 0x46; // 直接传7位地址，无需左移
change_address(new_add);

2. I2C扫描的应答判断逻辑颠倒 #

多数I2C驱动中，i2c.write(i)返回0表示收到ACK（器件存在），返回1表示NACK（无器件）。你当前代码判断rep == 1时认为器件存在，逻辑完全相反，会导致扫描不到正确地址。修正扫描逻辑：

if (rep == 0) // 改为判断返回0
{
  printf("Test de l’adresse %x Composant I2C present !!\n\r", i);
} 
else 
{
    printf("Test de l’adresse %x ... rien ... \n\r",i);
}

3. 缺少地址修改后的生效步骤 #

很多I2C传感器修改地址后，需要断电重启才能让新地址生效，部分器件还需要额外的保存命令。你最后写入0x1E寄存器为0x08，需确认该寄存器是否负责将配置写入非易失性存储器。建议在修改地址后，断开传感器电源再重新上电，确保配置生效。

4. I2C读写的时序完整性检查 #

• 确认i2c.read操作的时序正确性：部分I2C器件要求读寄存器时，先写寄存器地址，再发送重复起始位后执行读操作，需检查你的I2C驱动是否正确处理了这一流程。
• 每一步I2C操作后添加短暂延时，比如在每次i2c.write后加入wait(0.01);，给传感器足够的指令处理时间。

验证步骤 #

1. 先恢复默认状态：断电重启传感器，用扫描代码确认能检测到默认地址0xC4（8位）/0x62（7位）。
2. 修正地址格式和扫描逻辑后，重新执行地址修改操作，断电重启后再次扫描。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aqhar