执行roslaunch启动UR3仿真遇xacro提示及文件缺失错误，求解决

1. 定位问题根源 #

错误核心是universal_robot包下缺少common.gazebo.xacro文件，该文件是UR机器人模型描述的依赖文件，说明你当前克隆的universal_robot包不完整或版本与ROS Noetic不匹配。

2. 重新克隆适配Noetic的universal_robot包 #

# 进入工作空间源码目录
cd ~/catkin_ws3/src
# 删除现有无效的universal_robot包
rm -rf universal_robot
# 克隆ROS Noetic对应的分支版本
git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

3. 重新编译工作空间 #

cd ~/catkin_ws3
# 编译工作空间
catkin_make
# 加载环境变量
source devel/setup.bash

4. 重新启动仿真 #

roslaunch ur3_sim simulation.launch

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Speedtail