图像拼接问题：OpenCV SeamFinder返回斑驳无效掩码

场景与实现逻辑 #

• 部署6台水平/垂直视场角均为60°的相机，以同一中心向外排布，水平旋转间隔30°
• 将图像投影到以相机为中心的球面上（示意图：简化相机布局示意图，从球面顶部视角）
• 参照OpenCV图像拼接流程开发，因已知相机朝向，跳过**配准（registration）**步骤，暂未加入图像融合环节（示意图：OpenCV图像拼接流程示意图）

问题现象 #

• 仿真中使用NoSeamfinder时结果正常，但切换为OpenCV提供的其他SeamFinder（如示例中的GraphCutSeamFinder）后，返回的掩码完全无效（示意图：SeamFinder结果）
• 曾怀疑仿真图像梯度过于锐利导致问题，尝试高斯模糊处理，无任何改善
• 参考OpenCV的stitching_detailed.cpp示例搭建流程，无法定位问题根源

关键代码片段 #

使用cv::Mat存储图像，转换为cv::UMat供SeamFinder调用：

std::vector<cv::Mat> warped_images_mat;        // 投影到球面后的单帧图像
std::vector<cv::UMat> warped_images_umat;

std::vector<cv::Mat> warped_masks_mat;         // 球面图像中各单帧图像的掩码
std::vector<cv::UMat> warped_masks_umat;

std::vector<cv::Mat> warped_masks_fixed_mat;   // 预计算的固定掩码，用于刷新SeamFinder的输入掩码
std::vector<cv::UMat> warped_masks_fixed_umat;

std::vector<cv::Point> corners;                // 各图像/掩码在球面图像中的位置

cv::Ptr<cv::detail::SeamFinder> seam_finder = cv::makePtr<cv::detail::GraphCutSeamFinder>(cv::detail::GraphCutSeamFinderBase::COST_COLOR_GRAD);

// ROS2回调函数内逻辑：
this->warped_masks_umat.clear();  // 清空旧掩码
for(size_t cam_idx = 0; cam_idx < 6; cam_idx++){
        int cols = this->warped_images_mat.at(cam_idx).cols;
        int rows = this->warped_images_mat.at(cam_idx).rows;
        
        // std::cout << "rows: " << rows << "; cols: " << cols << std::endl;
        for (int col = 0; col < cols; col++)
            for (int row = 0; row < rows; row++)
                if (this->warped_masks_fixed_mat.at(cam_idx).at<u_char>(row, col) != 0)
                    // 刷新投影图像的代码
        this->warped_images_mat.at(cam_idx).getUMat(cv::ACCESS_RW).convertTo(this->warped_images_umat.at(cam_idx), CV_32F);
        this->warped_masks_umat.push_back(this->warped_masks_fixed_umat.at(cam_idx).clone());
}

seam_finder->find(this->warped_images_umat, this->corners, this->warped_masks_umat);

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Phil