Ubuntu下编译带PV_API支持的OpenCV时链接错误的解决方法

• 环境：Ubuntu系统，使用OpenCV交互式校准工具搭配GigE相机
• 编译报错：链接阶段提示timer_settime、timer_delete、timer_create等函数未定义
• 背景：已下载Allied Vision旧版PV_API（原PV_API已废弃），希望避免直接对接相机SDK
• 尝试无效的操作：通过CMAKE_CXX_FLAGS和add_link_options()添加-lrt参数，未解决链接错误

正确的CMake配置（解决-lrt链接问题） #

如果全局添加-lrt没生效，核心问题是opencv_videoio模块没有关联到rt库，针对性处理即可：

1. 编译OpenCV时修改videoio模块配置 #

如果你是自己编译OpenCV，找到modules/videoio/CMakeLists.txt，找到opencv_videoio的目标定义部分，添加：

target_link_libraries(opencv_videoio PRIVATE rt)

保存后重新编译OpenCV，这样opencv_videoio会自动链接rt库，解决函数未定义的问题。

2. 在自己的项目中强制链接 #

如果是基于预编译OpenCV开发校准工具，直接在你的项目CMakeLists.txt里给目标添加rt库链接：

find_package(OpenCV REQUIRED COMPONENTS videoio calib3d highgui)
add_executable(calibration_tool your_calibration_code.cpp)
target_link_libraries(calibration_tool PRIVATE ${OpenCV_LIBS} rt)

这种方式会把-lrt直接加入你的可执行文件的链接参数，覆盖OpenCV模块缺失的依赖。

Ubuntu上OpenCV支持GigE的最简方案 #

不想折腾PV_API的话，推荐用以下两种更简单的方式：

1. 用OpenCV + GStreamer后端 #

GigE相机大多支持通过GStreamer获取流，步骤如下：

• 安装依赖：

  sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libaravis-0.8-dev
  

• 重新编译OpenCV时启用GStreamer：

  cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF <你的OpenCV源码目录>
  make -j$(nproc)
  sudo make install
  

• 之后用OpenCV的VideoCapture直接读取相机流，示例代码：

  #include <opencv2/opencv.hpp>
  int main() {
      // 替换为你的GigE相机对应的GStreamer pipeline
      cv::VideoCapture cap("aravisgssrc ! videoconvert ! appsink");
      if (!cap.isOpened()) {
          return -1;
      }
      cv::Mat frame;
      while (cap.read(frame)) {
          cv::imshow("GigE Camera Feed", frame);
          if (cv::waitKey(1) == 'q') break;
      }
      return 0;
  }
  

2. 直接用系统预编译OpenCV包 #

部分Ubuntu版本的官方源中，OpenCV预编译包已经启用了GStreamer支持，直接安装即可：

sudo apt install libopencv-dev opencv-data

安装后可以直接用上述GStreamer pipeline的方式读取相机流，无需手动编译OpenCV。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者George Profenza