调用GetMyContextFromRoot遇TypeError，如何解决Drake机器人轨迹规划问题？

错误原因 #

你遇到的TypeError是因为GetMyContextFromRoot()方法在Drake的Python绑定中不支持关键字参数，你传入的root_context=context是关键字传参方式，不符合方法的参数要求。

修正代码 #

将获取plant上下文的代码行修改为位置传参即可：

sim_time_step = 0.0
builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(
    builder, time_step=sim_time_step)
parser = Parser(plant)
parser.AddModelFromFile("robot.urdf")
plant.Finalize()

diagram = builder.Build()
context = diagram.CreateDefaultContext()
# 去掉关键字参数，改用位置传参
plant_context = plant.GetMyContextFromRoot(context)

额外提示（针对DirectCollocation需求） #

• 由于你使用的是连续时间（time_step=0.0）的MultibodyPlant，后续配置DirectCollocation时，确保使用对应连续系统的DirectCollocation类。
• 若URDF包含接触标签，默认弹塑性接触模型会自动启用，若有特殊接触需求可在plant.Finalize()前提前配置参数。
• 后续将plant和plant_context传入求解器时，需确保上下文已完成初始状态设置（比如指定初始关节位置、速度）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Grama Shourie