CMake同时引入OMPL与Assimp包出现未定义引用错误求解决

出现链接错误的核心原因是OMPL内部依赖Assimp，同时手动调用find_package(assimp)会导致CMake变量冲突，OMPL可能覆盖了Assimp的库路径或版本信息，使得链接时找不到正确的符号。

修正后的CMakeLists.txt（推荐现代CMake写法） #

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(Project_Name)

# 先查找OMPL，它会自动处理自身的Assimp依赖
find_package(ompl REQUIRED)

# 使用CONFIG模式优先查找Assimp，避免与OMPL的内部依赖产生冲突
find_package(assimp REQUIRED CONFIG)

# 添加可执行文件
add_executable(AssimpTest testArea/AssimpTest.cpp)

# 链接OMPL和Assimp的命名目标（现代CMake推荐方式，自动传递包含目录和库）
target_link_libraries(AssimpTest
    PRIVATE
        ompl::ompl
        assimp::assimp
)

关键修改点说明 #

1. 拼写错误修正：原文件中${ASSIMP_INLCUDE_DIR}存在拼写错误，改为正确的${ASSIMP_INCLUDE_DIR}，但使用现代CMake目标后无需手动指定包含目录，目标会自动传递。
2. 使用命名目标链接：放弃旧的${ASSIMP_LIBRARIES}、${OMPL_LIBRARIES}变量，改用OMPL和Assimp导出的命名目标ompl::ompl、assimp::assimp，避免变量冲突问题。
3. 调整查找顺序：先查找OMPL让其处理自身依赖，再查找Assimp的CONFIG版本，确保获取系统中正确的Assimp库信息。

备选方案（兼容旧版CMake写法） #

如果必须使用变量方式，可显式指定Assimp的查找模式：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(Project_Name)

find_package(ompl REQUIRED)
# 使用NO_MODULE模式查找Assimp，避免OMPL的CONFIG设置干扰
find_package(assimp REQUIRED NO_MODULE)

include_directories(
    ${OMPL_INCLUDE_DIRS}
    ${ASSIMP_INCLUDE_DIR}
)

add_executable(AssimpTest testArea/AssimpTest.cpp)

target_link_libraries(AssimpTest
    ${OMPL_LIBRARIES}
    ${ASSIMP_LIBRARIES}
)

额外代码逻辑修正 #

你的测试代码中存在逻辑错误：判断模型加载失败的条件写反了，正确写法应为：

if (nullptr == scene)
{
    std::cout << "ERROR: model could not be loaded.";
    return 1;
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Flair