ROS Noetic环境下运行rpg_svo_pro_open遇报错求助

一、启动run_from_bag.launch时的节点与依赖错误 #

关键报错分析 #

• ERROR: cannot launch node of type [svo_ros/svo_node]: Cannot locate node of type [svo_node] in package [svo_ros]：svo_node节点未生成或无执行权限
• ModuleNotFoundError: No module named 'svo_msgs'：svo_msgs消息包未正确编译或Python路径未配置

解决步骤 #

• 修复svo_node节点问题

  1. 重新编译工作空间，确保无编译错误：

     cd ~/svo_ws
     catkin_make clean
     catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
     source devel/setup.bash
     

  2. 检查可执行文件：进入~/svo_ws/devel/lib/svo_ros目录，确认svo_node存在且有执行权限，若权限不足执行：

     chmod +x ~/svo_ws/devel/lib/svo_ros/svo_node
     

  3. 验证CMake配置：打开svo_ros/CMakeLists.txt，确认包含C++节点编译规则（示例）：

     add_executable(svo_node src/svo_node.cpp)
     target_link_libraries(svo_node ${catkin_LIBRARIES})
     install(TARGETS svo_node DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
     

• 修复svo_msgs缺失问题

  1. 确认svo_msgs包存在于工作空间src目录，若缺失需补充克隆完整项目仓库。
  2. 优先编译svo_msgs包，再编译整个工作空间：

     cd ~/svo_ws
     catkin_make --pkg svo_msgs
     catkin_make
     source devel/setup.bash
     

  3. 检查Python路径配置：执行以下命令确认工作空间的Python模块路径已加载：

     echo $PYTHONPATH | grep -E "svo_ws/devel/lib/python3/dist-packages"
     

     若无输出，重新执行source devel/setup.bash。

二、rosbag播放失败问题 #

关键报错 #

[FATAL] [1678786760.743528832]: Error opening file: airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag：bag文件路径错误或损坏

解决步骤 #

• 使用绝对路径播放bag文件，例如：

  rosbag play /home/lz/svo_ws/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
  

• 校验bag文件完整性：重新下载bag文件，对比官方提供的文件大小或校验值，避免下载中断导致文件损坏。
• 转换bag格式（若为旧版本bag）：ROS Noetic对旧版bag兼容性有限，执行以下命令转换格式：

  rosbag convert -i airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag -o converted_bag
  rosbag play converted_bag/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者lz7