AirSim与ArduCopter环境下无人机虚拟相机传感器尺寸查询

1. 明确相机配置优先级 #

你的setting.json目前仅配置了全局CameraDefaults，未给Copter车辆单独设置CameraSettings，因此底部中央相机（编号3）会继承CameraDefaults的参数。若该相机是自定义位置的专属相机，需在Vehicles -> Copter节点下添加CameraSettings来单独配置。

2. 通过AirSim API直接获取传感器参数 #

AirSim v1.8.1提供API接口可查询相机的物理传感器尺寸，以Python API为例：

import airsim
import math

# 连接AirSim客户端
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取相机3的信息
camera_info = client.getCameraInfo("3")
params = camera_info.camera_params

# 从FOV和焦距计算传感器物理尺寸（单位：米）
# FOV公式：FOV = 2 * arctan( (传感器宽度/2) / 焦距 )
sensor_width = 2 * params.focal_length * math.tan(params.fov_x / 2)
sensor_height = 2 * params.focal_length * math.tan(params.fov_y / 2)

print(f"传感器宽度: {sensor_width} 米，传感器高度: {sensor_height} 米")

注：若你需要的是图像像素尺寸，直接取camera_info.image_width和camera_info.image_height即可，这两个值对应setting.json中CaptureSettings的Width和Height。

3. 从Unreal Engine编辑器查看相机组件 #

如果你能打开AirSimNH的Unreal工程：

• 在编辑器中找到无人机的Actor（通常是MultirotorPawn）
• 展开其组件列表，找到编号3的相机组件（名称类似Camera3）
• 查看该组件的Filmback设置项，其中的Sensor Width和Sensor Height即为物理传感器尺寸（单位通常为厘米或英寸）

4. 区分CinematicCamera与无人机相机 #

你找到的CinematicCamera是Unreal的全局场景相机，并非无人机挂载的任务相机，无需关注。无人机的相机组件均以CameraX（X为编号）命名，隶属于无人机Pawn下。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ivan Chepets